O termo “Censo” vem do latim census que quer dizer conjunto dos dados estatísticos dos habitantes de uma cidade, província, estado, nação etc.

Já antes da era de Cristo se faziam recenseamentos, geralmente com objetivos militares e de cobrança de impostos.  Por norma as populações deslocavam-se aos seus locais de origem para se apresentarem às autoridades locais para o registo de pessoas e/ou bens.

O primeiro recenseamento de que se tem notícia foi realizado na China. Em 2238 a.C., o imperador Yao mandou realizar um censo da população e das lavouras cultivadas.

Há, também, registos de um censo realizado no tempo de Moisés, cerca de 1700 a.C. e de recenseamentos anuais realizados pelos egípcios, no século XVI a.C.

Os romanos e os gregos realizaram censos entre os séculos VIII e IV a.C. Em 578-534 a.C., o imperador Servo Túlio mandou realizar um censo de população e riqueza que serviu para estabelecer o recrutamento para o exército e para o pagamento de impostos.

Na Idade Média, na Europa, houve diversos recenseamentos: na Península Ibérica durante o domínio muçulmano (séculos VII ao XV); no reinado de Carlos Magno (712-814); o Doomaday Book, que é o maior registo estatístico feito na época, na Inglaterra, por ordem de Guilherme, o Conquistador e, ainda, nas repúblicas italianas, nos séculos XII e XIII.

No continente Americano, muito antes de Cristóvão Colombo, os Incas já mantinham um registo numérico de dados da população em quipus, um engenhoso sistema de cordas com nós que representavam números no sistema decimal.

Nos séculos XVI e XVII os bispos contavam as famílias das suas dioceses.

Em 1666, na província do Quebec ocorreu o primeiro Censo oficial. Seguiram-se realizações idênticas na Islândia em 1703 e na Suécia em 1749.

Data de 1853, com a realização do Congresso Internacional de Estatística em Bruxelas, o início da normalização internacional dos recenseamentos da população e a recomendação para a sua realização decenal nos anos terminados em zero. Pode dizer-se que aquele ano marca o nascimento dos Censos da época moderna.