O primeiro censo populacional conhecido no território que é hoje Portugal foi realizado no ano zero, por ordem do Imperador César Augusto e dizia respeito à então província romana da Lusitânia. Posteriormente, na Idade Média também os Árabes efetuaram vários recenseamentos durante a sua permanência na Península Ibérica.

Já após a fundação da nacionalidade foram realizadas várias contagens mais ou menos extensas tendo preocupações sobretudo de ordem militar. Estes "numeramentos", "contagens" e até mesmo "recenseamentos" por não serem exaustivos e/ou não se apoiarem em princípios estatísticos científicos credíveis, não podem ser considerados equivalentes à série de recenseamentos iniciada em 1864. As operações realizadas foram as seguintes:

• Rol de Besteiros do Conto, de D. Afonso III (1260-1279);
• Rol de Besteiros do Conto, de D. João I (1421-1422);
• Numeramento ou Cadastro Geral do Reino, de D. João III  (1527);
• Resenha de Gente de Guerra, de D. Filipe III (1639);
• Lista dos Fogos e Almas que há nas Terras de Portugal, de D. João V (1732), também conhecida por Censo do Marquês de Abrantes;
• Numeramento de Pina Manique, de D. Maria I (1798);
• Recenseamento Geral do Reino, de D. João VI, também conhecido por Censo do Conde de Linhares (1801);
• Recenseamentos Gerais de 1835 e 1851.

Em 1864, realizou-se o I Recenseamento Geral da população portuguesa, o qual foi o primeiro a reger-se pelas orientações internacionais do Congresso Internacional de Estatística de Bruxelas de 1853, marcando o início dos recenseamentos da época moderna.

Embora estas orientações já indicassem que os recenseamentos deveriam ser realizados de 10 em 10 anos o censo seguinte apenas se realizou em 1878, ao qual se seguiria o de 1890. A partir de então os recenseamentos da população têm vindo a realizar-se, com algumas exceções, em intervalos regulares de 10 anos.

Em 1910 a turbulência vivida com a implantação da República motivou a não realização do censo, o qual teve lugar em 1911.

Após a criação do INE em 1935, os recenseamentos passaram a ser realizados por este Instituto, o primeiro dos quais em 1940.

Outro marco importante na história dos censos ocorreu em 1970, quando em simultâneo com o Recenseamento da População se realizou o I Recenseamento da Habitação.

Mais recentemente, com o objetivo de harmonizar o calendário censitário da União Europeia (UE), o recenseamento de 1980 foi transferido para 1981.

O último censo realizado em Portugal teve lugar em 2011.